資本或許讓人形機器人存在泡沫，但技術(shù)并不存在泡沫，尤其越往產(chǎn)業(yè)鏈下游走，越是真刀真槍、沒(méi)有水分的硬核較量。核心零部件的進(jìn)化速度，直接決定了人形機器人的進(jìn)化速度。

在全球范圍內，人形機器人的構型如今開(kāi)始趨同，不少行業(yè)人士認為，人形機器人在硬件方案上已經(jīng)趨于收斂。然而近期，一家名為動(dòng)易科技的企業(yè)，推出了行業(yè)罕見(jiàn)的準直驅一體化擺線(xiàn)關(guān)節系列，其中，大扭矩款PhyArc150峰值扭矩超過(guò)530N.m，輕巧款PhyArc102重量?jì)H為1kg，但峰值扭矩密度超200N.m/kg，給本就火熱的行業(yè)撕開(kāi)了一道創(chuàng )新的口子。

在人形機器人行業(yè)，硬件能力決定了人形機器人的性能上限，關(guān)節自由度決定了機器人運動(dòng)模型的復雜度。在關(guān)節領(lǐng)域，擺線(xiàn)方案是一些機器人公司的預研路線(xiàn)，但行業(yè)內并沒(méi)有公司將擺線(xiàn)技術(shù)作為主要技術(shù)方案。動(dòng)易科技作為一家初創(chuàng )公司，上來(lái)就不按套路出牌，頗有些行業(yè)顛覆者的意味。

▍擺線(xiàn)方案：獨樹(shù)一幟的新路線(xiàn)

通常來(lái)講，人形機器人的關(guān)節模組方案以行星、諧波減速器為主，兩種方案各自的技術(shù)特性決定了其不同的應用邊界。

其中，行星減速器是相對成熟的方案，成本、加工難度都比較低，憑借多級齒輪傳動(dòng)結構，能夠輸出極高扭矩，但是背隙大一直是行星方案難以解決的問(wèn)題，在經(jīng)過(guò)沖擊后，背隙會(huì )變得更大，增加了機器人的控制難度。

而諧波減速器以柔輪變形傳遞動(dòng)力的獨特設計，雖然實(shí)現了極高的傳動(dòng)精度，從而成為協(xié)作機器人領(lǐng)域的標配，但柔輪強度不夠，在高頻沖擊下易發(fā)生斷裂，導致抗沖擊性不足，壽命與可靠性成為致命短板，限制其在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的應用。

可以發(fā)現，傳統關(guān)節方案中，行星減速器雖扭矩強勁卻精度不足，諧波減速器精度卓越卻易受沖擊損傷，這些局限導致人形機器人長(cháng)期面臨“動(dòng)力與精度難以兼得”的困境。

而在工業(yè)機械臂領(lǐng)域，RV減速器被廣泛使用。擺線(xiàn)減速器作為RV減速器的一種，其技術(shù)特性恰好填補了行星與諧波方案之間的空白地帶。擺線(xiàn)輪與針齒嚙合的原理，天生具備大扭矩和抗沖擊性，這一特性使其最早在工業(yè)機器人關(guān)節、機床轉臺等需要高精度、高可靠性、重載荷的場(chǎng)景占據主導地位。

在人形機器人能力亟待提升的當下，一些人形機器人企業(yè)的視野已經(jīng)轉向研發(fā)擺線(xiàn)方案。然而，傳統擺線(xiàn)方案因齒形設計粗放，體積大、背隙大（通常超過(guò)3弧分）、反驅力高，增加了機器人的控制難度，綜合性能難以滿(mǎn)足人形機器人的設計需求。

機器人大講堂獲悉，動(dòng)易科技本次推出的準直驅一體化擺線(xiàn)關(guān)節模組，定位于關(guān)節模組中的“六邊形戰士”，從底層零部件開(kāi)始全棧自研，深度融合了高精度擺線(xiàn)減速器、自研力矩電機、驅動(dòng)系統與雙編碼器，從而做到了背隙僅有1弧分，可承受5倍以上瞬時(shí)過(guò)載沖擊力，具備輕量化、高爆發(fā)、抗沖擊、高精度、響應快、集成度高、穩定性強等特點(diǎn)。這場(chǎng)“關(guān)節革命”的背后，是動(dòng)易對關(guān)節模組傳統方案的技術(shù)革新——大扭矩、高精度、低反驅?zhuān)瑥拇瞬辉偈欠谴思幢说倪x擇題。

這種多指標的均衡與融合，徹底打破了擺線(xiàn)技術(shù)在人形機器人領(lǐng)域的天花板，成為該賽道上的技術(shù)革新者與破局者，為人形機器人產(chǎn)品帶來(lái)了新的可能性和想象力。使得人形機器人產(chǎn)業(yè)，或許正因這樣的“創(chuàng )新方案”，加速逼近“黃金解”的臨界點(diǎn)。

▍全棧自研：機器人“運動(dòng)心臟”的技術(shù)突圍

動(dòng)易的破局之道在于通過(guò)技術(shù)重構，既保留工業(yè)級動(dòng)力性能，又通過(guò)材料實(shí)現輕量化，從而填補了人形機器人關(guān)節技術(shù)的空白，將擺線(xiàn)關(guān)節模組變?yōu)槿诵螜C器人的高性能動(dòng)力單元。機器人大講堂了解到，動(dòng)易科技即將發(fā)布的人形機器人同樣采用了擺線(xiàn)關(guān)節模組方案，能夠實(shí)現多種擬人動(dòng)作。

目前，動(dòng)易科技展示出的該系列產(chǎn)品包含高扭矩款及高扭矩密度款等多尺寸規格產(chǎn)品。其中，大扭矩款PhyArc 150峰值扭矩超530N.m，超過(guò)F1賽車(chē)發(fā)動(dòng)機扭矩，這種極致的輸出扭矩，能讓人形機器人具備高爆發(fā)、響應快的動(dòng)態(tài)特性，從而更容易實(shí)現高難度等動(dòng)作，適用于對機器人運動(dòng)性能和控制精度要求較高的應用場(chǎng)景，能夠滿(mǎn)足機器人在復雜任務(wù)和多樣化工作環(huán)境下的需求。

另外一款PhyArc 102重量?jì)H1kg，扭矩密度高達200N.m/kg，則在輕量化與動(dòng)力性能之間找到完美平衡。

在通訊方面，動(dòng)易科技自研Ethernet+CANFD雙路混控通訊架構，最高支持百兆以上通信帶寬，硬實(shí)時(shí)通信頻率達1kHz以上，適應高頻運動(dòng)環(huán)境。

為了進(jìn)一步提升關(guān)節的扭矩輸出精度與響應速度，動(dòng)易科技研發(fā)團隊自主研發(fā)了電機驅動(dòng)器、主控板及電源管理系統，大幅提升輸出功率與功率密度。在電機驅動(dòng)器領(lǐng)域，動(dòng)易科技研發(fā)團隊深度優(yōu)化摩擦補償技術(shù)，有效抵消齒槽轉矩的不利影響，并且自研轉動(dòng)慣量補償算法，獲得極低的相位延遲從而實(shí)現高速響應，憑借精細的電流力矩系數補償算法，確保扭矩輸出精準無(wú)誤。此外，突破性的電源管理系統采用智能優(yōu)化策略，在顯著(zhù)延長(cháng)電池續航能力的同時(shí)，配合多重安全防護設計，全方位保障系統穩定運行。

動(dòng)易科技自研電機驅動(dòng)器、主控板及電源管理系統

此外，動(dòng)易科技PhyArc系列關(guān)節模組創(chuàng )新選用了輕質(zhì)材料，在減輕重量的同時(shí)，讓關(guān)節迸發(fā)出更強性能。同時(shí)為關(guān)節加入了獨特的散熱方式，不至于過(guò)熱，散熱效率高，讓電機在高功率運行時(shí)仍能保持穩定。

▍正向研發(fā)：從關(guān)節模組到智能體生態(tài)

作為引領(lǐng)行業(yè)創(chuàng )新的新銳勢力，動(dòng)易的野心不止于關(guān)節，而是秉承正向研發(fā)的理念，構建「從AI出發(fā)設計硬件-把硬件交給AI」的閉環(huán)，在機器人的硬件設計環(huán)節就直接服務(wù)于A(yíng)I需求，讓硬件成為AI的“肢體語(yǔ)言”，讓機器人從“理解物理世界”到“改變物理世界”，讓人形機器人成為AGI時(shí)代的“通用基礎設施”。

在研發(fā)流程設計上，動(dòng)易科技的做法也和行業(yè)常規不同。動(dòng)易科技創(chuàng )始人兼CEO任曉雨介紹稱(chēng)，動(dòng)易科技研發(fā)團隊在設計產(chǎn)品時(shí)，會(huì )讓算法團隊先行啟動(dòng)，通過(guò)仿真得到數據結果與洞察，再交由機械和電磁團隊從底層設計硬件的性能，接著(zhù)由電氣團隊優(yōu)化性能，最后再把產(chǎn)品交給算法同事。

這種研發(fā)模式與傳統模式最大的不同在于，在早期設計的時(shí)候，就引入了AI 算法，算法團隊通過(guò)AI分析——整體的硬件設計、人形機器人的結構，對AI是否友好，AI操控是否柔順，“在這種設計理念之下，可以說(shuō)我們的硬件是目前市面上最適配AI的硬件”。

在這樣的研發(fā)理念驅動(dòng)下，動(dòng)易科技不僅機器人本體“為AI而設計”，關(guān)節模組同樣是“AI關(guān)節”，讓關(guān)節模組不僅是“動(dòng)力單元”，也是“智能執行終端”。

據了解，動(dòng)易科技在做關(guān)節一體化設計時(shí)，研發(fā)團隊反復調試優(yōu)化了擺線(xiàn)輪的齒型、間隙，提升了減速器的配合精度，同時(shí)降低了關(guān)節的反驅力，同時(shí)在減速器、力矩電機的耦合問(wèn)題上鉆研了很久，轉動(dòng)慣量與阻尼補償算法能讓電機實(shí)時(shí)感知0.001度的位置偏差——這種極高的精度可以讓末端精細化操作更精準。

除了型號多樣，動(dòng)易在設計關(guān)節模組之初還考慮到了通用性這一問(wèn)題，為此構建出了一套相對完整的智能體關(guān)節生態(tài)及完整的軟件開(kāi)發(fā)生態(tài)，在高性能之外提升了集成度。其關(guān)節搭配自研接口板及開(kāi)發(fā)套件，擁有完備開(kāi)發(fā)接口，開(kāi)發(fā)者可快速上手，而且關(guān)節之間相互組合，快速構建各種形態(tài)的機器人。

未來(lái)，隨著(zhù)多模態(tài)大模型與高性能硬件的協(xié)同創(chuàng )新，人形機器人等產(chǎn)品或有望真正融入生產(chǎn)與生活，成為改變物理世界的關(guān)鍵力量。

動(dòng)易科技的準直驅擺線(xiàn)關(guān)節模組，實(shí)現了關(guān)節模組“扭矩密度、精度、響應速度”的全面超越，其意義不僅在于解決行業(yè)痛點(diǎn)，更在于為人形機器人賦予超強的身體素質(zhì)，讓機器人與物理世界的交互從理想照進(jìn)現實(shí)。正如動(dòng)易的使命所言——讓機器人從“理解物理世界”到“改變物理世界”，這家人形機器人新銳勢力，正用一塊“運動(dòng)心臟”叩響未來(lái)之門(mén)，也在用正向研發(fā)的理念，證明著(zhù)自研技術(shù)的顛覆性?xún)r(jià)值。